X
تبلیغات
home@ - اصطلاحات بازوی ربات
home@


مجری نهایی

آخرین نقطه مکانیکی ربات که ابزار به آن بسته می شود یا برای گرفتن اجسام به کار می رود . سازندگان ربات معمولا مجری نهایی را طراحی نمی کنند . در اغلب موارد یک گیره ساده را تحویل می دهند . وظیفه مهندسین مشاور خریدار است که مجری نهایی را طراحی و نصب کنند و برای موقعیت مورد نظر به کار اندازند .  انبر جوشکاری ، تفنگ رنگ پاشی ، ابزار چسب کاری از جمله مواردی هستند که توسط مجری نهایی نگه داشته می شود .

محرکه ها

محرکه ها مانند ماهیجه های ربات هستند . از انواع متداول محرکه ها می توان به سرو موتور ها ، موتور های پله ای ، سیلندر های بادی و روغنی نام برد.

مفاصل ربات ( joint )

مفاصل ربات ( joint ) , مفاصل کشویی ( منشوری ، طولی ، خطی ، Linear ، Prismatic ) , مفاصل لولایی ( چرخشی ، دورانی ، Revolute ، rotary )

 

بین هر دو رابط از ربات ، یک مفصل قرار دارد . مفاصل مختلفی در ربات به کار می رود از جمله می توان از مفاصل کشویی ، لولایی ، لغزشی ، کروی و ... نام برد . استفاده از مفاصل کروی در سیستم های مکانیکی کاربرد وسیعی دارد اما چون کنترل آن دشوار است در رباتیک کاربر چندانی ندارد و جنبه تحقیقاتی دارد  . اغلب مفاصلی ربات کشویی و لولایی هستند .
مفاصل کشویی ( منشوری ، طولی ، خطی ، Linear ، Prismatic ) ، اجازه حرکت نسبی طولی بین دو رابط را می دهد یعنی حرکت خطی دارند و چرخش در آن ها وجود ندارد و در آن ها از محرکه های روغنی ، بادی یا الکتریکی استفاد می شود .
مفاصل لولایی ( چرخشی ، دورانی ، Revolute ، rotary )  ، شبیه لولا است که اجازه چرخش نسبی بین دو رابط را می دهد .  یعنی حرکت چرخشی دارند . استقاده از محرکه های بادی و روغنی در آن ها متداول است اما اغلب از محرکه های الکتریکی از نوع موتور های پله ای یا سرو موتور استفاده می شود .

درجه حرکت  ( DOM = Degree Of Mobility )

تعداد مفاصل ، درجه  حرکت را مشخص می کند .

درجه آزادی ( DOF = Degree Of Freedom )

درجات آزادی به معنای حداقل تعداد مختص لازم برای مشخص کردن وضعیت جسم است به عبارت دیگر جسم دارای n درجه آزادی است، اگر مشخصات کامل موقعیت آن را بتوان با n پارامتر تعیین کرد در صورتی که n حداقل مشخصات بکار رفته باشد. برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم  همچنین برای جهت گیری ابزار در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی دیگر نیاز مندیم . بنابراین برای یک جسم صلب در صفحه سه درجه آزادی دارد و در فضا 6 درجه آزادی دارد . یعنی نمی توان بیش از 6 درجه آزادی برای یک جسم صلب متصور شد.
درجه آزادی یک ربات را ابزار انتهای ربات مشخص می کنند بنابراین وقتی می گوییم یک ربات دارای 4 درجه آزادی است یعنی ابزار انتهایی ربات 4 درجه آزادی دارد .
ربات اسکارا معمولا 4 درجه آزادی و ربات چرخان معمولا 6 درجه آزادی و ربات مستطیلی معمولا 3 درجه آزادی دارند .

درجه اضافی حرکت

همواره درجه حرکت بزگتر یا مساوی درجه آزادی می باشد . به اختلاف درجه حرکت از درجه آزادی ، درجه اضافی حرکت گویند . هر چه درجه اضافی حرکت بیشتر شود انعطاف آن بیشتر می شود اما هزینه آن بالاتر می رود و کنترل آن سخت تر می شود .

فضای کار قابل دسترسی

به مجموعه نفاطی که مجری نهایی می تواند در آن قرار گیرد فضای کار قابل دسترسی گویند .

فضای کار ماهر

به مجموعه نقاطی که مجری نهایی می تواند به جهت گیری کامل در آن قرار گیرد فضای کار ماهر گویند .

* همواره فضای کار ماهر زیر مجموعه ی  فضای کار قابل دسترسی می باشد .

دقت

به میزان نزدیک شدن ربات به نقطه فرمان داده شده دقت ربات می گویند . یعنی ربات با چه دقتی می تواند به نقطه مورد نظر برسد . دقت اغلب ربات ها یک دهم میلی متر یا بهتر است .

تکرارپذیری

به میزان دوبار نزدیک شدن ربات به نقطه فرمان داده شده تکرار پذیری ربات می گویند . یعنی هر گاه حرکت چندین بار تکرار شود ربات با چه دقتی می تواند به نقطه ی تکرار برسد . فرض کنید ربات صد بار ، رسیدن به یک نقطه را تکرار کند از آن جا که عوامل بسیاری روی دقت ربات تاثیر دارد ربات نمی تواند به آن نقطه در هر بار برسد اما در هر شعاعی از آن نقطه می تواند قرار بگیرد . به شعاعی که با این تکرار تشکیل می شود تکرار پذیری می گویند . طراحان ربات موظفندبرای تکرار پذیری را بر حسب تعداد آزمایش و بارگذاری و جهت ربات معین کنند . اغلب ربات های صنعتی تکرار پذیری یک دهم میلی متر دارند .

*تکرار پذیری بسیار مهم تر از دقت می باشد . ربات های امروزی تکرار پذیری بالایی دارند . فرض گنید ربات 2 میلی متر انحراف به چپ دارد در این حالت تمام نقاط 2 میلی متر راست تر قرار می گیرند بنابراین با برنامه نویسی خطا صفر می شود . اما اگر خطا به صورت تصادفی باشد خطا را نمی توان حذف کرد


منبع

+ نوشته شده در  شنبه سی ام مهر 1390ساعت 22:39  توسط مصطفی نیاکی | 
 
صفحه نخست
پست الکترونیک
آرشیو وبلاگ
عناوین مطالب وبلاگ
درباره وبلاگ

نوشته های پیشین
مهر 1390
آذر 1389
پیوندها
تحصیل در خارج
پذیرش و اقامت
nimbro@home
ZJUPanda
Sourena@Home
robocit@home
Ho-Ryu@home
Robo-Erectus @ Home
TKU @Home Web
GT@Home
MINHO@Home
Plasma-MX@home
The Research on a 3D Dual-Arm Flexible
Animated Vector Graphics
How To Build A Robot Tutorial
maxonmotor
Robot Platform Exploded Views
roboeq
servo
kgf to nm
Density
جزوه فرز کاري CNC
dynamixel assembly
برش بهینه
نمونه سوال درس اجزای ماشین
Design of Steel and Composite Bridges
فروشگاه لوازم cnc (پدرام)
4 Axis Drive Box
دنیای خار
education & scholarship
cnc elemets germany
cnc elemets linear hsk taiwan
آموزش فایبر گلاس
fiberglass molding process Mistakes
آموزش فیزیک (جزوه)
نرم افزارهای کنترل بازوی ربات
ROBOT ARM CALCULATOR
ROBOT ARM TUTORIAL
globalmachineparts
skf.com/mount
BK/BF12 bearing how to install ?
نرم افزار PowerMill
CNCkaran
آموزش تخصصی و جامع نرم افزار PowerMill
لیست مجموعه كتاب هاي مهندسي
مثلث نارنجی انتقال حرارت - مقاومت مصالح و..
تحلیل المان محدود به کمک
دانشجویان دانشگاه آزاد قائمشهر
hokuyo sensor
powermill
powershape video
PLEXIGLAS PROPERTIES
مجموعه مقالات مهندسی مکانیک
مقالات دانشجویان مکانیک
موشک
European Universities
پل ماکارونی و خرپا
Localization Kits
فاصله سنج با آلتراسنیک
ultrasonic
GP2D120
لیست مسابقات (robocenter)
مقالات خوب
cncfusion video
torrentresource
picasa image alboum
دیدن مشخصات سیستم
diary planning
بازوهای رباتیک
The Mechanics of Robotics
فروش انواع کوپلینگ
Motor and generator
معرفی چند مکانیزم پرکاربرد در طراحی ربات
معرفی و کارکرد انواع اتصالات در ربات ها
پردازش تصوير با مطلب
ارتباط دسته PlayStation با کامپیوتر
تبدیل متن به کد تابلوروان
DV-2012
matlab faster GPU
مقالات رباتیک 1
مقالات رباتیک 2
استفاده از ربات جوشکار در صنایع کشتی سازی
ترفند ها
alexa sire ranking
روياك
font
نمایشگاه دائم آنلاین رباتیک دانشگاه های مختلف
Planar mobile-robot kinematics
کمیته مهندسی رباتیک
virtual usb port
c# learn
آموزش رباتیک سایت رشد
www.barnamenevis.com
www.njavan.com
هاست نامحدود1
راهنمای کلمات کلیدی گوگل
surfcam post utility v3
post editor simence
post builder nx7
abbreviation
مقالات رباتیک 3
قالب های جوملا hotfa
پوسته php bb
گرفتن اطلاعات سایت ها
mouseover
html 1
How To Set up VPN
configure openvpn on your linux VPS Hosting
کارت اعتباری ارزی
همه جور templates برای سایت
مستر کارت و ویزا کارت
LED calculator
مصالب کپی شده شما در نت
cms wiki (دانشنامه)
گذرگاه تراکنش اینترنتی زرین پال
ایران رود
asciencejournals
academicjournals
چت اينترنتي
آموزش کامپیوتر و اینترنت pdf
فروم های رایگان
ساخت فروم شخصی
فروم شخصی من
کوپن الکترونیکی
خرید VPN
vpn ارزان
Hydraulic twist hexapod
آموزش موسیقی
linkedin
aerogel
محاسبات عددی با استفاده از متلب
عجایب علمی 2011
بازوی 5 درجه آزادی
کنترل بهینه فازی بازوی ربات
کتاب آناليز مكانيزم ها و ربات ها با MATLAB (همراه با CD )
بسته های آموزش نرم افزار
robot link1
انواع اتصال چوب
دانلود پروتئوس
پروژه های باحال با avr
1 ریموت کنترل مادون قرمز و ارتباط با AVR
2 ریموت کنترل مادون قرمز و ارتباط با AVR
دانلود کتب مهندسی
شیر برقی
کنترل دور موتور DC با RS232
نرم افزار تبدیل واحد های مهندسی
سوالات ارشد
dc motor speed control using pwm
کلیدهای میانبر صفحه کلید (نرم افزار وورد)
آموزش متلب
open foam
معادل سازی سیستم های آبی با برقی
سایت منابع مفید مکانیک
کتاب و جزوه مکانیک
Air Handling Unit
دانشگاه علم و فرهنگ
 

 RSS

POWERED BY
BLOGFA.COM